Un incastro impedisce due traslazioni e una rotazione. Un incastro è pertanto equivalente a tre gradi di vincolo.
incastro a terra
L’incastro può essere “a terra” (“terra”), ed in questo caso le traslazioni e le rotazioni impedite sono assolute, vale a dire definite rispetto al sistema di riferimento.
incastro relativo
Oppure un incastro può essere relativo, se le traslazioni e la rotazione impedite sono relative, vale a dire di un corpo rispetto ad un altro. Se due o più corpi distinti vengono incastrati tra loro (ad esempio mediante saldatura) essi costituiscono un corpo unico: il movimento relativo di uno rispetto agli altri è stato totalmente annullato.